工业应用中，用得较多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为，在某些应用中，并不需要很高的灵活性，而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益，并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。

如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么四轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，六轴或者七轴的机器人会是更好的选择。

目前在工业领域中以六轴机器人应用更为广泛。带有六个关节的工业机器人与人类的手臂极为相似，它具有相当于肩膀、肘部和腕部的部位，它的“肩膀”通常安装在一个固定的基座结构上。人类手臂的作用是将手移动到不同的位置，而六轴机器人的作用则是移动末端执行器，在机械臂末端安装适用于特定应用场景的各种执行器，例如爪手、喷灯、钻头和喷漆器等，去完成不同的工作任务。

机器人外部轴是机器人本体轴数之外的一轴，也是机器人基座，机器人安装在定制的安装板上；同时还能够让机器人在指定的路线上进行移动，从而扩大机器人的作业半径，扩展机器人使用范围功能，提高了机器人的使用效率。安装在固定基座上的机器人有其使用的局限性，不能够移动，对于一些大件的、尺寸超过一定范围的，就需要多次或者多台机器人进行作业，增加了使用成本；对于一些工作周期比较长的，则降低了效率，造成资源浪费。增加机器人外部轴，扩展机器人作业半径，降低生产使用成本；管理多个工位，提高效率。机器人第七轴应用情况，是一个区域工业自动化水平的重要标志。主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。

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